\subsection{Discussion}

Les résultats de cartographies présentés à la section~\ref{sec:resultats} permettent de bien illustrer les limites de l'algorithme ICP tel que nous l'utilisons. En effet, la précision de cet algorithme par rapport à la rotation complique la tâche du robot quant à la possibilité de positionner celui-ci. Il est cependant à noter que ICP n'est pas le seul algorithme que nous voulions utiliser pour pouvoir redresser le nuage de points. En effet, un filtre de Kalman étendu était aussi envisagé pour avoir une pose du robot plus fiable. Le nuage de points aurait donc pu être redressé au fur et à mesure que ceux-ci sont amassés à l'aide de la Kinect. 

\subsection{Conclusion}
Le projet a permis à notre équipe de faire plusieurs apprentissages en lien avec la robotique. Premièrement, nous avons réalisé toute l'importance de bien faire des tests d'intégration avant de faire notre planification en temps du projet. En effet, une prise de conscience plus précoce des problèmes spécifiques de notre plateforme (tel que les problèmes d'ADC et de Kinect) nous aurait permis de changer le projet pour ne pas dépendre de ces composantes. Cependant, la concentration sur un seul algorithme, c'est-à-dire l'algorithme ICP nous a permis de mieux comprendre celui-ci et de réaliser les lacunes et pièges à surveiller de celui-ci.

